章节1: 课程导引 课时1 文本 机械臂运动学控制导引 可章节2: 2D平面坐标变换 课时2 文本 机器人的坐标系与位姿 可课时3 文本 2D平面下的旋转与平移 可课时4 文本 2D平面坐标系点的映射课时5 文本 2D平面变换算子课时6 文本 小乌龟爬呀爬-2D平面下的位姿变换课时7 文本 画出小乌龟的眼睛-静态变换章节3: 平面2DoF机械臂的运动学求解课时8 文本 平面2DoF机械臂正向运动学课时9 文本 平面2DoF机械臂逆向运动学-代数法课时10 文本 平面2DoF机械臂逆向运动学-几何法章节4: 3D空间坐标变换课时11 文本 空间坐标系下向量的平移与旋转课时12 文本 空间坐标系下的坐标系变换与映射章节5: 3DoF机械臂的运动学求解课时13 文本 3DoF机械臂机械结构介绍课时14 文本 机械臂的DH模型课时15 文本 3DoF机械臂正向运动学课时16 文本 3DoF机械臂逆向运动学-代数法课时17 文本 3DoF驱动器空间与关节空间之间的转换课时18 文本 机械臂物块抓取章节6: 4DoF机械臂的运动学求解课时19 文本 4DoF机械臂正向运动学课时20 文本 4DoF机械臂逆向运动学章节7: 附录A 平面几何数学基础课时21 文本 平面几何数学基础章节8: 附录B 舵机控制课时22 文本 舵机简介课时23 文本 数字比例舵机内部构造课时24 文本 SG90数字比例舵机详解课时25 文本 ESP32驱动SG90舵机课时26 文本 PCA9685舵机驱动板控制舵机课时27 文本 舵机的误差与来源课时28 文本 舵机的标定章节9: 附录C 3DoF机械臂MicroPython源码课时29 文本 3DoF机械臂MicroPython源码章节10: 附录D 4DoF机械臂MicroPython源码课时30 文本 4DoF机械臂MicroPython源码
